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在全球化的进程中，城市发展到前所未有的规模，在世界上出现了全球性城市、巨型城市、城市连绵带，城市在国际关系中开始发挥日益重要的作用。实际上，是以城市为载体，通过交通通讯技术的快速连接，挟跨国公司的经济力量和非政府组织的社会力量，开始冲破主权国家以政治力量界定的地理界限的“城堡”，形成一个国家主权日益缩小和“碎片化”的世界。在这种变化中，城市外交兴起，而国际友好城市成为城市外交的主要形式。
以友好城市交往为主要内容的城市外交是国家总体外交的组成部分，但是又有城市地方特色，在性质上属于半官方外交。城市外交与国家外交形态不同，但这是一个正在发展、形态逐步完备的国际交往形式。
按照传统的看法，主权国家、中央政府间的互动关系即等同于国际关系，外交即主权国家之间的交往，民族国家是组成现代国际体系的基本行为主体。次国家政府包括城市是与国际关系无缘的地方行为者，仅仅处理纯粹的地方内部事务。这既是各国宪法普遍的规定，也是国际法的惯例。战后国际组织的兴起和跨国公司的发展，城市在国际交往中的日益活跃，对这一传统的概念从理论和实证方面提出了挑战。各国城市为了自己的发展，纷纷走上国际舞台，进而逐步冲破国家对外交往的专有权。
一些学者也在理论上对次国家政府和城市的对外交往进行探讨。日本的大前研一于1994年在美国《外交事务》季刊春季号发表《地区国家的兴起》一文，随后他将文中思想整理，于1995年出版《民族国家的终结：地区经济的兴起》一书。大前研一认为，在四个“I”(工业Industry、投资Invest、信息Information和个人Individual)的作用下，世界正在走向一个无边界的时代，这使得传统的民族国家成为促进经济发展的障碍。在新的经济平衡式中民族国家的经济功能将被规模更小的“地区国家”取代。按照他的定义，“地区国家”是围绕一个区域中心形成的拥有500-2000万人口的地区单位，实际上就相当于城市连绵带。他认为这是当今全球经济中真正的自然经济单位。他在文中也论述了这些“地区国家”与全球经济的互动、地区政府的国际战略等对外交往问题。
但是，由于城市不同于民族国家，在国际关系中它们不是主权型国际行为主体，而且，由于城市中的跨国公司和非政府组织常常把城市政府作为影响该国中央政府政策的中介、推动地区对外交往的中介，因此，城市外交具有从属性、中介性等独自的特点。
随着城市化进程的加快，在全球化进程中出现的城市外交将不断地开辟它的发展空间，承接主权国家下放的更多权力，完备它的形式。就如同威斯特伐利亚条约最终确立了主权国家的形式，当全球化发展逐步成为国际政治的主体模式时，高级政治议题将逐步减少，而经济等低级政治议题将逐步增加，以国际友好城市这种形式为代表的城市外交将愈加显示其重要性。在城市外交进一步发展的进程中，类似地方政府国际联盟这样的国际组织的地位也将上升，进而为城市外交提供重要的协调与组织的国际舞台。
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